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El Castillo de San Telmo, emplazado sobre un acantilado de la bahía de Híger, forma parte, junto a las murallas y el Castillo de Carlos V, del conjunto defensivo de Hondarribia que protegía el puerto de Asturiaga de los ataques de los piratas. Por ello, también es conocido como el Castillo de los Piratas.
Fue mandado construir por don Juan Velázquez, Capitán de Gipuzkoa, en 1598. El encargado de elegir su emplazamiento y de diseñar el edificio fue el ingeniero Felipe Cramer. Fue realizado en aparejo de sillería arenisca.